Un dispositivo PROFIdrive de Clase de aplicación 3 (AC3) es un drive de «Modo de posicionamiento» y se basa en los conceptos de un dispositivo AC1.  Sin embargo, en lugar de ordenar que una unidad se mueva a una velocidad deseada, ahora el controlador pide a la unidad que se mueva a una posición deseada.  Un dispositivo AC3, al igual que los dispositivos AC1, maneja toda la información de retroalimentación (feedback) de la operación de posicionamiento localmente y mantiene al controlador informado de lo que está haciendo a través de la interfaz de datos cíclicos.  Pero como veremos, la operación de ordenar a un drive que se traslade a la posición deseada es mucho más compleja que simplemente especificar una velocidad de rotación.

Los dispositivos PROFIdrive de Clase de Aplicación 3 implementan lazos de control de posición y velocidad localmente. Esto mantiene la comunicación con el PLC simple y hace que esto sea posible a través de  PROFINET RT.

Rastreo y Tropiezo

Un dispositivo PROFIdrive AC3 tiene que lidiar con más tareas que las rutinas de aceleración y frenado típicas de un dispositivo AC1.  También debe tener alguna noción de adonde se ha movido la salida del drive en el mundo real (homing o rastreo), y debe saber como llevarlo hasta un lugar deseado sin romper nada (Traversing o tropiezo).  Esto significa que el eje de accionamiento debe lidiar con una serie de parámetros de movimiento que no se utilizan con el control de velocidad, como las limitaciones de aceleración, desaceleración y posición.

Hay dos maneras de comunicar un movimiento de posición con un dispositivo PROFIdrive AC3, a través de los telegramas «Program» y vía «MDI» (Entrada Manual de Datos).  Si usted revisa el perfil PROFIdrive, estos son telegramas estándar del tipo 7 y 9, respectivamente.

Tipos de Telegramas

Los telegramas de programa son cortos con solo dos bytes de datos de entrada y salida.   Le dicen a la unidad que ejecute uno de una serie de movimientos de posicionamiento preprogramados que se almacenan en la unidad durante la puesta en marcha.  Dado que todo el trabajo de programación difícil se realiza durante ese proceso de puesta en marcha, el controlador solo necesita enviar una referencia al movimiento en lugar de enviar datos reales.  Los telegramas del programa deben ser compatibles con unidades AC3.

Los telegramas MDI son más grandes, con varias variables para describir elementos como una posición objetivo, velocidad, aceleración, desaceleración y dirección.  Los telegramas MDI se utilizan cuando un controlador necesita ejecutar un movimiento de posicionamiento que no se almacenó en la unidad durante la puesta en marcha, o si una ruta de movimiento es más compleja de lo que la unidad puede ejecutar por sí sola.  Debido a que es más difícil implementar los telegramas MDI tanto en el controlador como en el dispositivo, son opcionales para las unidades AC3.

PROFIdrive sin Sincronización

Al igual que las unidades AC1, las unidades AC3 se pueden implementar en dispositivos PROFINET con Clase de Conformidad A, B o C, y dependen del drive para proporcionar lazos de control internos.  Con AC3, el PLC es sólo un gateway (pasarela) de entrada a un sistema de automatización más amplio, conectando el dispositivo PROFIdrive a sensores externos, actuadores y HMIs.  Para el posicionamiento sincronizado, las unidades deben implementar AC4 u otras clases de aplicación.

Resumen

PROFIdrive AC3 es útil para movimientos de posicionamiento pequeños y aislados. Unidades AC3 se puede utilizar sin la necesidad de interfaces especiales PROFINET Conformance Class C o aplicaciones sincronizadas.  Al igual que AC1, es una buena manera de implementar PROFIdrive rápidamente en controladores de movimiento más pequeños.  Pero también como AC1, la falta de una interfaz de red sincronizada es un inconveniente que limita el rendimiento en aplicaciones complejas.  Si AC3 no funciona para su aplicación, considere la Clase de aplicación 4.